Cơ học máy - Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy

ơ bản của động lực học máy - Chuyển động của các khâu trong máy phụ thuộc vào chuyển động của khâu dẫn → Để biết chuyển động thực của máy ta chỉ cần biết chuyển động thực của khâu dẫn - Vận tốc thực của máy thay đổi theo thời gian, điều chỉnh chuyển động máy gồm hai bài tốn + Làm cho vận tốc máy thay đổi cĩ chu kỳ, tức duy trì sự cân bằng giữa cơng động và cơng cản → Tiết chế chuyển động máy → Làm đều chuyển động máy $1. Đại cương HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.03 A : cơng của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu trong thời gian (t0,t) - Phương trình động năng của một cơ hệ cĩ dạng EA ∆= → Phương trình động năng Ad + Ac = ΔE ΔE: độ biến thiên động năng của cơ hệ trong thời gian (t0,t) - Lực tác dụng lên máy gồm hai loại Lực cản: lực cản kỹ thuật, lực ma sát, trọng lượng các khâu, → Ac Lực phát động: lực phát động của động cơ → Ad > 0 - Tổng cơng tác dụng lên máy A = Ad + Ac - Các thơng số ΔE, Ad, Ac được tính theo + Thơng số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment quán tính các khâu, ) + Vận tốc các khâu + Lực tác dụng lên máy → Xác định biểu thức tính Ad, Ac, ΔE $2. Phương trình chuyển động máy I. Phương trình động năng HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.04 - Cơng suất tức thời của lực phát động 11 ωω dd d MM dt dA N === - Cơng của lực phát động trong thời gian (t0, t) lực phát động đặt trên khâu dẫn vận tốc gĩc khâu dẫn dM 1ω ∫∫ == t t d t t d dtMdtNA 00 1ω ∫= ϕ ϕ ϕ 0 dM d lực phát động đặt trên khâu dẫnϕ )(),( 00 tt ϕϕϕϕ == I. Phương trình động năng 1. Tính cơng lực phát động Ad $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.05 - Cơng suất tức thời của lực cản lên khâu thứ k - Cơng của lực cản trong thời gian (t0, t) kkkkk VPMN += ω lực cản và moment cản tác động lên khâu thứ k vận tốc điểm đặt lực và vận tốc gĩc khâu thứ k kk MP , kkV ω, kP - Cơng suất tức thời của tất cả các lực cản tác dụng lên máy ∑ ∑ +== k k kkkkkc VPMNN )( ω ∫∑∫ +== t t k kkkk t t cc dtVPMdtNA 00 )( ω I. Phương trình động năng 2. Tính cơng lực cản Ac $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.06 - Động năng của khâu thứ k - Độ biến thiên động năng trong thời gian (t0, t) - Động năng của máy 22 2 1 2 1 kkSkk JVmE k ω+= khối luợng và moment quán tính của khâu thứ k vận tốc trọng tâm và gia tốc gĩc khâu thứ k kk Jm , kSk V ω, ∑∑       +== k kkSk k k JVmEE k 22 2 1 2 1 ω ∑ +=∆ k kkSk JVmE k ϕ ϕ ω 0 )( 2 1 22 I. Phương trình động năng 3. Tính độ biến thiên động năng ∆E $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.07 - Phương trình động năng máy I. Phương trình động năng $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.08 ∫∑ += t t k kkkkc dtVPMA 0 )( ω ϕ ωω ωϕ ϕ d V PM k k k k k∫∑       += 0 11 dt V PM t t k k k k k 1 11 0 ω ωω ω ∫∑       += → Cĩ thể thay thế tất cả các lực cản, moment cản tác dụng lên các khâu của máy bằng một moment cản thay thế, Mc, đặt trên khâu dẫn, giá trị của Mc được tính theo cơng thức - Biểu thức tính cơng cản được viết lại sử dụng moment cản thay thế ∫= ϕ ϕ ϕ 0 dMA cc - Các giá trị và chỉ phụ thuộc vào vị trí của cơ cấu 1ω ωk 1ω kV II. Đại lượng thay thế - khâu thay thế 1. Moment cản thay thế $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.09 → Cĩ thể thay thế tất cả các khối lượng, moment quán tính của tất cả các khâu trên máy bằng một moment quán tính thay thế, J, đặt trên khâu dẫn, giá trị của J được tính theo cơng thức - Động năng của máy được viết lại sử dụng moment quán tính thay thế ( )∑ += k kkSk JVmE k 22 2 1 ω ∑               +      = k k k S k J V m k 21 2 1 2 12 1 ω ω ω ω 2 1 2 1 ωJE = II. Đại lượng thay thế - khâu thay thế 2. Moment quán tính thay thế $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.10 - Phương trình động năng máy được viết lại sử dụng các đại lượng thay thế ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ωϕϕ 0 00 2 1 2 1 JdMdM cd =+ ∫∫ - Phương trình trên là phương trình động năng của khâu dẫn cĩ moment quán tính J, chịu các lực tác dụng Md, Mc và quay với vận tốc gĩc là ω1 → Để xác định chuyển động thực của máy (đối với máy cĩ 1 bậc tự do), ta chỉ cần xác định chuyển động thực của khâu dẫn bằng cách thu gọn các đại lượng: lực cản, moment quán tính của tất cả các khâu về đặt trên khâu dẫn và viết phương trình động năng của khâu dẫn với các đại lượng thay thế này - Cĩ thể thay thế các lực cản, lực phát động, moment quán tính, khối lượng các khâu bằng các đại lượng thay thế đặt trên một khâu bất kỳ. Khâu mà trên đĩ đặt các đại lượng thay thế, gọi là khâu thay thế. Thơng thường, khâu dẫn được chọn làm khâu thay thế - Từ chuyển động thực của khâu dẫn → xác định chuyển động thực của máy II. Đại lượng thay thế - khâu thay thế 3. Khâu thay thế $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.11 - Cho cơ cấu như hình vẽ + moment quán tính khâu 2 là J2 + khối lượng khâu 2 và 3 là m2 và m3 + khâu 2, 3 chịu tác dụng của moment M2, lực P3 → Tính Mc, J thay thế đặt trên khâu dẫn II. Đại lượng thay thế - khâu thay thế 4. Ví dụ AS ≡1 B C 2M 2G r 3P r 2S 2ω Cv r 1ω 321 $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.12 II. Đại lượng thay thế - khâu thay thế 4. Ví dụ ∑       += k k k k kc V PMM 11 ωω ω ∑               +      = k k k S k J V mJ k 2 1 2 1 ω ω ω       ++        += 1 3 1 3 1 2 1 2 2 2 ωωωω ω CCS VP V G V GM 2 1 3 2 1 2 2 2 1 2 2       +               +      = ωω ω ω CS VmJ V m AS ≡1 B C 2M 2G r 3P r 2S 2ω Cv r 1ω 321 $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.13 II. Đại lượng thay thế - khâu thay thế 4. Ví dụ AS ≡1 B C 2M 2G r 3P r 2S 2ω Cv r 1ω 321 α p b c 2s Bv r Cv r 2G r BC⊥ AB⊥ AB B BC CB l V l V = 1 2 ω ω 2 3 2 2 2 2 2 3 2 22 cos       +      +      = ++−= AB BC AB AB ABAB BC AB c l pb cb m l l pb bc Jl pb ps mJ l pb pc Pl pb ps G l l pb bc MM α ABv vS lpb psV / 2 1 2 µ µ ω = BCv ABv pbl bcl µ µ = BC AB l l pb bc = ABv vC lpb pcV /1 µ µ ω = ABl pb ps2= ABl pb cb = ?? // 1ωAB CBBC l BCABAC vvv ⊥⊥ += rrr $2. Phương trình chuyển động máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.14 - Phương trình động năng máy III. Phương trình moment $2. Phương trình chuyển động máy ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ωϕωϕϕ 0 0 0 00 2 1 2 1 2 1 )( 2 1 JdMMJdMdM cdcd =+⇒=+ ∫∫∫ - Đạo hàm hai vế phương trình trên → phương trình chuyển động máy dưới dạng vi phân (phương trình moment) dt d J d dJ MM cd 12 1 2 1 ω ϕ ω +=+ - Việc giải bài tốn chuyển động thực bằng phương trình moment nĩi chung phức tạp hơn khi dùng phương trình động năng. Tuy nhiên, trong một số trường hợp đặc biệt, bài tốn giải quyết bằng phương trình moment dễ dàng hơn HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.15 - Khi máy hoạt động, vận tốc máy nĩi chung biến thiên, ta phân biệt các chế độ chuyển động sau + Chuyển động khơng bình ổn: vận tốc máy biến thên khơng cĩ chu kỳ + Chuyển động bình ổn: vận tốc máy biến thiên cĩ chu kỳ I. Chế độ chuyển động máy $3. Chuyển động thực của máy ϕ 1ω Khởi động Làm việc Tắt máy - Nĩi chung, giai đoạn chuyển động bình ổn chính là giai đoạn máy làm việc, cịn giai đoạn khơng bình ổn ứng với lúc khởi động máy hay tắt máy - Trong giai đoạn máy chuyển động bình ổn, sau một thời gian Tω hay sau một gĩc quay ϕω của khâu dẫn, vận tốc của máy lại trở về trị số ban đầu - Tω và ϕω gọi là chu kỳ động lực học của máy HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.16 1. Chế độ chuyển động bình ổn I. Chế độ chuyển động máy $3. Chuyển động thực của máy → Máy chuyển động khơng đều nhưng vẫn cĩ thể bình ổn sau mỗi chu kỳ động lực học φω nếu ϕ ϕ ϕ ϕ ωϕ 0 0 2 1 2 1 )( JdMM cd =+∫ ∫ ++=⇒ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕω ϕ ϕ ϕω 0 )( )( 2 )( )( )( )( 0 2 1 0 1 dMM JJ J cd )()( 0)( 011 0 ϕωϕω ϕ ϕ ϕ =⇒      =+ = ∫ dMM constJ cd )()( 0)( 011 0 ϕωϕω ϕ ϕ ϕ ≠⇒      ≠+ ≠ ∫ dMM constJ cd 0)(,1 )( )( 0 0 0 0 =+= + ∫ + ωφϕ ϕ ω ϕ ϕ φϕ dMM J J cd → Máy chuyển động bình ổn với vận tốc đều - - HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.17 2. Chế độ chuyển động khơng bình ổn I. Chế độ chuyển động máy $3. Chuyển động thực của máy ),( ),2,1(0)( ),2,1()()( 0 00 A m cd bscnn mdMM nnJJ A φφφ ϕ φϕϕ ω φϕ ϕ =⇒      ==+ =+= ∫ + L L Chu kỳ động học φ Chu kỳ lực học (chu kỳ cơng) φA 1. Chế độ chuyển động bình ổn Chu kỳ động lực học φω Ad > Ac → Máy chuyển động nhanh dần Ad < Ac → Máy chuyển động chậm dần HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.18 II. Xác định vận tốc thực của khâu dẫn $3. Chuyển động thực của máy - Phương trình động năng cĩ thể viết dưới dạng         ++= ∫ ϕ ϕ ϕ ϕω ϕ ϕ ϕω 0 )( 2 )( )( )( 2 )( 0 2 1 01 dMMJ J cd )( )( 2)(1 ϕ ϕ ϕω J E =⇒ )()()( 00 ϕϕϕ EEE ∆+= ∫ +=∆ = ϕ ϕ ϕϕ ϕωϕϕ 0 )()( )()( 2 1 )( 0 0 2 100 dMME JE cd trong đĩ - Các hàm cho dưới dạng giải tích, bảng số hay đồ thị)(),(),( ϕϕϕ JMM cd → Để xác định ta đi xác định các đại lượng)(1 ϕω )(),(),( ϕϕϕ JMM cd HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.19 II. Xác định vận tốc thực của khâu dẫn $3. Chuyển động thực của máy 1. Phương pháp số - Biểu thức tính vận tốc trên cĩ thể viết lại dưới dạng )]()([ )( 2 )( )( 2 )( )( )( 2 )( 1 11 2 1 1 11 1 ii i i cd i i i i EE J dMMJ J i i ϕϕ ϕ ϕω ϕ ϕω ϕ ϕ ϕω ϕ ϕ ∆+=         ++= + + + + ∫ + hay ))](()([ 2 1 )()( )()( 2 1 )( 11 2 1 1 iiii cdi iii MM dMME JE i i ϕϕϕϕ ϕϕ ϕωϕϕ ϕ ϕ −+≈ +=∆ = ++ ∫ + cd MMM += )( iM ϕ )( 1+iM ϕ iϕ 1+iϕ ϕ trong đĩ )( 11 ϕω )( 21 ϕω )(1 nϕω )(1 mϕω )( 11 ϕω 1E 2E nE mE 1E 1E∆ 2E∆ nE∆ mE∆ 1E∆ 1M 2M nM 1M 1M 1dM 2dM dnM 1dM 1dM 1cM 2cM cnM 1cM 1cM 1J 2J 1JJn = mJ 1J 1ω 1ϕ 2ϕ φϕϕ += 1n L L L L L L L L L L L L L L L L Am φϕϕ += 1 L L L L L L L L ωφϕϕ += 1n HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.20 II. Xác định vận tốc thực của khâu dẫn $3. Chuyển động thực của máy 1. Phương pháp số HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.21 II. Xác định vận tốc thực của khâu dẫn $3. Chuyển động thực của máy 2. Phương pháp đồ thị - Xây dựng đồ thị )(),(),( ϕϕϕ dc MMJ - Cộng đồ thị )()()( ϕϕϕ cd MMM += - Tích phân đồ thị → đồ thị → đồ thị)(ϕM )(ϕE∆ )(ϕE )(ϕE- Xây dựng đồ thị (đường cong Wittenbauer) từ đồ thị và đồ thị)(JE )(ϕJ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.22 II. Xác định vận tốc thực của khâu dẫn $3. Chuyển động thực của máy 2. Phương pháp đồ thị 1 20 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 01 20 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 19 2 5 6 9 10 13 14 18 ϕ ϕ )( EE µ )( JJ )( EE µ )( MM µ )(ϕdM )(ϕcM− )(ϕM 1 7 15 maxψ minψ 4 812 16 3 11 17 HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.23 II. Xác định vận tốc thực của khâu dẫn $3. Chuyển động thực của máy 2. Phương pháp đồ thị )( EE µ )( JJ maxψ minψ kψ kJ K kE O - Từ đường cong Wittenbauer xác định vận tốc ω1 như sau + Tại φ = φk, động năng và moment quán tính của máy cĩ giá trị Ek = E(ϕk) Jk = J(ϕk) xác định bởi điểm K trên đường cong E J k k J k E k k k k J E J E OJ OE µ µ ϕ ϕ µϕ µϕ ψ )( )( /)( /)( tan === k J E k k kk J E k k J E J E ψ µ µ ϕ ϕ ϕωψ µ µ ϕ ϕ tan2 )( )( 2)(tan )( )( 1 ==⇒=+ Do đĩ - Trường hợp tổng quát, đường cong E(J) bao gồm 3 giai đoạn: khởi động, chuyển động bình ổn và tắt máy. Trong giai đoạn bình ổn, ψ biến thiên giữa ψmax và ψ min → vận tốc máy biến thiên trong khoảng max1min1 ωω ÷ + Gọi , ta cĩ),( OKOJk ∠=ψ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.24 I. Hệ số khơng đều của vận tốc $4. Làm đều chuyển động máy - Từ phương trình chuyển động máy dt d J d dJ MM cd 12 1 2 1 ω ϕ ω +=+ J d dJ MM dt d cd ϕ ω ω ε 2 1 1 1 2 1 −+ ==⇒ - Để máy chuyển động đều 01 =ε 0 2 1 2 1 =−+⇒ ϕ ω d dJ MM cd - Điều kiện trên khơng thể thực hiện được trên thực tế → trong giai đoạn chuyển động bình ổn, vận tốc máy dao động trong khoảng max1min1 ωω ÷ - Để đánh giá độ chuyển động khơng đều của máy → dùng hệ số chuyển động khơng đều δ 2 , min1max1min1max1 ωω ω ω ωω δ + ≡ − ≡ tb tb - Hệ số chuyển động khơng đều δ được quy định tiêu chuẩn cho từng loại máy, ví dụ, máy nơng nghiệp [δ ] = 1/5÷1/150, máy bơm [δ ] = 1/5÷1/30, máy cơng cụ [δ ] = 1/20÷1/150, 2 ][][][][ ][ min1max1min1max1 ωω ω ω ωω δ + = − = tb tb       ±= 2 ][ 1][ minmax/1 δ ωω tb - Khi đĩ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.25 II. Làm đều chuyển động máy $4. Làm đều chuyển động máy 1. Biện pháp làm đều )(0 ϕJJJ += phần cố định phần thay đổi theo φ - J phụ thuộc vị trí cơ cấu ϕ ϕ ϕ ϕϕ d dJ JJ d d d dJ )( )]([ 0 =+= )( )( 2 1 0 2 1 1 ϕ ϕ ϕ ω ε JJ d dJ MM cd + −+ =⇒ - Do đĩ - Giảm ε1 bằng cách tăng phần cố định của moment quán tính - Tăng J0 bằng cách lắp một khối lượng phụ gọi là bánh đà, Jd, lên + khâu dẫn, hoặc + khâu cĩ tỉ số truyền với khâu dẫn khơng đổi - Bánh đà cĩ tác dụng tích trữ năng lượng khi Ad > Ac và giải phĩng năng lượng khi Ad < Ac, nhờ đĩ điều hồ việc phân phối năng lượng trong các giai đoạn chuyển động khác nhau của một chu kỳ động lực học máy - Jd càng lớn càng cĩ tác dụng tốt nhưng khơng thể quá lớn HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.26 II. Làm đều chuyển động máy $4. Làm đều chuyển động máy 1. Biện pháp làm đều HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.27 II. Làm đều chuyển động máy $4. Làm đều chuyển động máy 1. Biện pháp làm đều HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.28 II. Làm đều chuyển động máy $4. Làm đều chuyển động máy 2. Xác định Jd bằng phương pháp đồ thị Bài tốn: Cho thơng số động học, động lực học và các chế độ làm việc của máy Xác định Jd cần thiết để đảm bảo giá trị [δ ] yêu cầu Trường hợp tổng quát: Giả thiết máy chuyển động bình ổn, sau khi lắp bánh đà )( EE µ )( JJ maxψ O )( JJ µ′ )( EE µ′ O′ dJ a b P minψ minψ ′ maxψ ′ - dạng đường cong E=E(J) khơng thay đổi, chỉ cĩ hệ trục tọa độ chuyển dịch một đoạn δ E và δ J với δ J = Jd ])[1(][ 2 ][ 1][ 22 minmax/1 minmax/1 δωω δ ωω ±≈′       ±=′ tb tb - J(ϕ) và E(ϕ) tăng lên một lượng δ E và δ J hằng số HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.29 II. Làm đều chuyển động máy $4. Làm đều chuyển động máy 2. Xác định Jd bằng phương pháp đồ thị )( EE µ )( JJ maxψ O )( JJ µ′ )( EE µ′ O′ dJ a b P minψ minψ ′ maxψ ′ k J Ek ψ µ µ ϕω tan2)(1 = )( 2 tan 21 k E Jk ϕω µ µ ψ =⇒Từ biểu thức vận tốc ])[1( 2 ][ 2 tan 2 2 minmax/1minmax/ δω µ µ ω µ µ ψ ±= ′=′ tb E J E J⇒ )tan(tan minmax ψψ ′−′′= −= PO PbPaab minmax tantan ψψ µ µ ′−′ =′=⇒ JJd ab POJ Nếu lắp trên khâu x cĩ tỉ số truyền cố định đối với khâu dẫn 2 1       = x d x d JJ ω ω HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.30 II. Làm đều chuyển động máy $4. Làm đều chuyển động máy 2. Xác định Jd bằng phương pháp đồ thị Trường hợp moment quán tính thay thế của cơ cấu là hằng số 2 min10 2 max10max ])[( 2 1 ])[( 2 1 ωω ′+−′+=∆ dd JJJJE ])[1(][ 22minmax/1 δωω ±≈′ tbvới - Biến thiên động năng cực đại sau khi lắp bánh đà 02 max ][ J E J tb d − ∆ =⇒    δω - Cơng thức trên dùng để xác định bánh đà đảm bảo yêu cầu làm việc của máy hay kiểm nghiệm điều kiện làm việc của máy khi chọn trước bánh đà ∫ +=∆ max min )(max ϕ ϕ ϕdMME cd - Gọi ϕmax/min là vị trí khâu dẫn khi đạt vận tốc ωmax/min, ∆Emax được tính như sau )(ϕdM )(ϕcM− ϕ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.31 II. Làm đều chuyển động máy $4. Làm đều chuyển động máy 2. Xác định Jd bằng phương pháp đồ thị Ví dụ: Xác định Jd đặt trên trục chính của máy tiện cĩ Jtt = const, moment động cơM = const, tiện vật cĩ bán kính r như hình vẽ, lực cắt F = const, cho trước ωtb, [δ ] - Moment cản1ω r F r M ϕ0 6 pi pi2 6 pi 2 3pi cM− dM Fr Fr 6 5    = 0 Fr M c khi dao cắt chi tiết khi dao khơng cắt chi tiết - Máy chuyển động bình ổn, ωφcd AA =       += 62 3 2 pipi pi cd MM FrE 4 max pi =∆ tt tb d J Fr J −=⇒ ][4 2 δω pi - Biến thiên động năng cực đại FrM d 6 5 =⇒ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.32 - Việc làm đều chuyển động máy như đã xét chỉ cĩ ý nghĩa khi chế độ chuyển động của máy ổn định, tức cơng động và cơng cản phải bằng nhau sau mỗi chu kỳ động lực học Ad = Ac $5. Tiết chế chuyển động máy I. Khái niệm - Khi máy làm việc, chế độ tải trọng của máy thay đổi, tức cĩ sự mất cân bằng giữa Ad và Ac. Để đảm bảo máy chuyển động ổn định, cần phải hiệu chỉnh Ad mỗi khi cĩ sự thay đổi Ac. Đây là nội dung của việc tiết chế chuyển động máy - Như vậy, tiết chế chuyển động máy là duy trì sự cân bằng giữa Ad và Ac để máy chuyển động bình ổn - Để tiết chế chuyển động máy, ta dùng cơ cấu tiết chế - Cơ cấu tiết chế cĩ nhiệm vụ + phát hiện ra sự thay đổi của tải trọng (Ac) + hiệu chỉnh Ad tương ứng cho phù hợp với chế độ tải trọng mới - Cĩ nhiều loại cơ cấu tiết chế: điện, điện tử cơ khí, HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.33 $5. Tiết chế chuyển động máy II. Cơ cấu tiết chế ly tâm 1. Cơ cấu tiết chế ly tâm kiểu trực tiếp - Nguyên lý làm việc - Nhược điểm + khơng nhạy đối với các tín hiệu thay đổi nhỏ + tồn tại sai số tĩnh 0≠−′=∆ oo ωωω → cơ cấu tiết chế ly tâm kiểu gián tiếp v r oω A A AP r AP r AG v AG v B B O O k k HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.34 $5. Tiết chế chuyển động máy II. Cơ cấu tiết chế ly tâm 1. Cơ cấu tiết chế ly tâm kiểu gián tiếp - Nguyên lý làm việc - Ưu điểm + khơng tồn tại sai số tĩnh 0=−′=∆ oo ωωω oω A A B B O O k k v r - Nhược điểm + đáp ứng nhanh đối với các tín hiệu thay đổi nhỏ + vận tốc gĩc sau khi hiệu chỉnh dao động liên tục